面向微型无人机着陆区评估的单目与立体视觉线索
机器人学
2018-12-11 v1
摘要
自主安全着陆对无人机十分重要。我们提出了一种基于单目与立体图像的方法,用于在各种场景下对无人机进行快速准确的着陆区评估。许多现有方法依赖激光雷达或深度传感器以提供准确且稠密的曲面重建。我们利用立体图像评估坡度,并利用单目图像计算单应性误差。通过将二者结合,我们的方法对刚性及非刚性动态表面均适用。在诸如水面、草地与屋顶的多个户外场景上的实验证明了我们方法的鲁棒性与有效性。
引用
@article{arxiv.1812.03539,
title = {Monocular and Stereo Cues for Landing Zone Evaluation for Micro UAVs},
author = {Rohit Garg and Shichao Yang and Sebastian Scherer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.03539},
year = {2018}
}