基于离线激光雷达融合的准prior-centric 单目 monocular 定位
机器人学
2024-07-15 v1
摘要
无人车通常依赖全球定位系统（GPS）和光学探测与测距（LiDAR）传感器以实现导航目的的高精度定位。然而，这种组合由于其关联成本和基础设施需求，给大规模应用的推广带来了挑战。本文旨在仅使用单目摄像头，通过跟踪 LiDAR 增强的视觉先验图中的深度学习视觉特征，来实现与之相当的 onboard 定位性能。实验表明，所提出的算法能够提供具有尺度的厘米级全局定位结果，这轻松集成且适用于低成本机器人系统在实际应用中的部署。
引用
@article{arxiv.2407.09091,
title = {Accurate Prior-centric Monocular Positioning with Offline LiDAR Fusion},
author = {Jinhao He and Huaiyang Huang and Shuyang Zhang and Jianhao Jiao and Chengju Liu and Ming Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.09091},
year = {2024}
}
备注
ICRA 2024