无人水面艇的单目视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2017-07-20 v2 机器人学
摘要
我们解决了利用单目相机和来自惯性传感器的角速度输入，在河流河口区域对自主水面车辆进行定位的问题。我们的方法受到与该环境相关的两个显著缺点的挑战，这两个缺点通常不存在于标准的陆地（或空中）视觉同步定位与建图（SLAM）应用中：a) 场景深度变化显著（从几米到数公里），并且 b) 与后者相结合，不存在地面平面来提供具有足够视差的特征以可靠地检测运动。为此，我们利用 IMU 方向反馈来重新表述视觉定位问题，去掉建图组件，尽管地图可以从相机位姿估计中隐式获得。我们发现我们的方法对水中数百米长的轨迹产生了可靠的里程计估计。为了将视觉里程计估计与基于 GPS 的地面真实值进行比较，我们在公共参数上用样条插值轨迹，并通过恢复两个样条之间的最优仿射变换来获得以米为单位的位姿误差。
引用
@article{arxiv.1707.04444,
title = {Monocular Visual Odometry for an Unmanned Sea-Surface Vehicle},
author = {George Terzakis and Riccardo Polvara and Sanjay Sharma and Phil Culverhouse and Robert Sutton},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.04444},
year = {2017}
}