结合AR姿态与INS-GPS集成增强的单目视觉里程计：城市环境中的鲁棒定位
机器人学
2024-11-26 v2
摘要
本文介绍了一种成本效益高的定位系统，该系统结合了单目视觉里程计、增强现实（AR）姿态和集成INS-GPS数据。我们利用AR姿态解决单目VO的尺度因子问题，并通过扩展卡尔曼滤波器滤波后的INS和GPS数据提高精度。我们的方法使用来自Google街景的人工标注轨迹进行测试，在1公里路径上实现了1.529米的均方根误差。未来工作将专注于实时移动端实现，并进一步集成视觉-惯性里程计以实现鲁棒定位。该方法以最少的硬件提供车道级精度，使先进导航更加普及。
引用
@article{arxiv.2411.08231,
title = {Enhanced Monocular Visual Odometry with AR Poses and Integrated INS-GPS for Robust Localization in Urban Environments},
author = {Ankit Shaw},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.08231},
year = {2024}
}
备注
The copyright of this paper would be given to IEEE after "acceptance of paper by IEEE"