利用街景的单目城市定位
机器人学
2016-06-17 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出了一种仅使用单目相机和Google Street View数据库的城市环境度量全局定位。我们充分利用Street View的丰富来源，并得益于其拓扑-度量结构，构建了一个由粗到精的定位，即先拓扑地点识别，然后通过局部bundle adjustment进行度量位姿估计。我们的方法在3公里城市环境中测试，展示出亚米级精度以及对视角变化、光照和遮挡的鲁棒性。据我们所知，这是首个仅用单相机和Street View研究全球城市定位的工作。
引用
@article{arxiv.1605.05157,
title = {Monocular Urban Localization using Street View},
author = {Li Yu and Cyril Joly and Guillaume Bresson and Fabien Moutarde},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.05157},
year = {2016}
}
备注
6 pages, 6 figures, submitted to ICARCV2016