基于先验三维面元图的单目直接稀疏定位

本文提出了一种在先验面元图中跟踪单目相机位姿的方法。通过从先验面元图渲染顶点图和法向图，可获得图像帧中稀疏跟踪点的全局平面信息。带有和不带有全局平面信息的跟踪点分别为系统引入了帧的全局约束与局部约束。我们的方法将所有约束以直接光度误差的形式表述在帧的局部窗口内。最终优化利用这些约束，在绝对尺度下提供全局六自由度相机位姿的精确估计。大量的仿真与真实世界实验表明，我们的单目方法可在多种条件下提供准确的相机定位结果。