基于 2D-3D 线对应的先验 LiDAR 地图中单目相机定位
计算机视觉与模式识别
2020-08-03 v2
摘要
在已有地图中的轻量相机定位对于基于视觉的导航至关重要。目前，视觉与视觉-惯性里程计（VO&VIO）技术已发展成熟可用于状态估计，但存在不可避免的累积漂移与回环闭合时的位姿跳变。为克服这些问题，我们提出一种利用直接 2D-3D 线对应在先验 LiDAR 地图中进行高效单目相机定位的方法。为处理 LiDAR 点云与图像之间的外观差异和模态鸿沟，几何 3D 线从 LiDAR 地图离线提取，而鲁棒 2D 线从视频序列在线提取。借助 VIO 的位姿预测，我们可高效获得粗 2D-3D 线对应。随后通过最小化对应点的投影误差并剔除离群值，迭代优化相机位姿与 2D-3D 对应。在 EurocMav 数据集和我们采集的数据集上的实验结果表明，所提方法能在结构化环境中高效估计相机位姿，且无累积漂移或位姿跳变。
引用
@article{arxiv.2004.00740,
title = {Monocular Camera Localization in Prior LiDAR Maps with 2D-3D Line Correspondences},
author = {Huai Yu and Weikun Zhen and Wen Yang and Ji Zhang and Sebastian Scherer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00740},
year = {2020}
}
备注
accepted by IROS 2020