利用平面规则性的点线视觉惯性里程计
计算机视觉与模式识别
2021-01-15 v2 机器人学
摘要
利用单目视觉惯性里程计(VIO)系统,可以同步估计三维点云与相机运动。由于纯稀疏三维点对环境仅提供无结构表示,由稀疏点生成三维网格可进一步建模环境拓扑并实现稠密建图。为提高三维网格生成与定位的精度,我们提出一种紧耦合的单目VIO系统PLP-VIO,其利用点特征、线特征以及平面规则性。共面性约束被用于借助额外结构信息,在状态估计器中更精确地估计三维点与空间线。为鲁棒地检测平面与三维网格,我们在检测方法中将点特征与线特征相结合。所提方法的有效性在合成数据与公开数据集上得到验证,并与其他最先进算法进行了比较。
引用
@article{arxiv.2004.11969,
title = {Leveraging Planar Regularities for Point Line Visual-Inertial Odometry},
author = {Xin Li and Yijia He and Jinlong Lin and Xiao Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.11969},
year = {2021}
}
备注
Accepted to IROS 2020