利用结构信息改进点线视觉-惯性里程计
机器人学
2022-01-14 v2
摘要
利用线特征有助于提升基于点的单目视觉-惯性里程计（VIO）系统的定位精度，因为线提供了额外的约束。此外，在人工环境中，一些直线彼此平行。本文中，我们设计了一个基于点与直线的 VIO 系统，该系统将直线划分为结构直线（即彼此平行的直线）与非结构直线。另外，与采用四参数正交表示来描述三维直线不同，我们仅使用两个参数来最小化结构直线与非结构直线的表示。进一步地，我们设计了一种基于采样点的直线匹配策略，以提升直线匹配的效率和成功率。我们的方法在 EuRoc 与 TUM VI benchmark 公开数据集上验证了有效性，并与其他最先进的算法进行了比较。
引用
@article{arxiv.2105.04064,
title = {Leveraging Structural Information to Improve Point Line Visual-Inertial Odometry},
author = {Bo Xu and Peng Wang and Yijia He and Yu Chen and Yongnan Chen and Ming Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.04064},
year = {2022}
}