基于网格地板的单目视觉5自由度定位
机器人学
2017-09-18 v1
摘要
可靠的定位是MAV系统最重要的部分之一。在室内无GPS环境下的定位是相对困难的问题。当前基于视觉的算法跟踪光学特征以计算里程计。我们提出一种新颖的定位方法，可应用于具有正交等间距线集合形成网格的环境。借助单目相机并利用下方网格线的性质，MAV在网格的每个子细胞内被定位，进而在整个网格上实现相对于网格的定位。我们在定制的MAV平台上演示了系统的有效性。实验结果表明，我们的方法在网格线上提供了精确的5-DoF定位，并且可以实时执行。
引用
@article{arxiv.1709.04931,
title = {5-DoF Monocular Visual Localization Over Grid Based Floor},
author = {Manash Pratim Das and Gaurav Gardi and Jayanta Mukhopadhyay},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.04931},
year = {2017}
}
备注
Accepted to International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation 2017