基于图像检索的自动驾驶车辆单目相机定位
计算机视觉与模式识别
2023-12-01 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
我们解决了使用单个相机实时确定自动驾驶车辆当前位置与航向角的问题。与需要激光雷达和高清(HD)三维地图的实时方法相比,所提方法易于扩展且计算高效,代价是精度较低。新方法结合并改进了三个不同领域的现有算法:图像检索、地图数据库与粒子滤波。结果是一种简单的实时定位方法,采用图像检索方式,其性能可与使用激光雷达构建地图的其他单目相机定位方法相媲美。我们使用 KITTI 里程计数据集以及室内 1:10 自动驾驶车辆的闭环实验对所提方法进行了评估。测试证明了实时能力及 10cm 级别的精度。此外,闭环室内实验的实验结果显示出定位误差与控制误差之间存在正反馈回路。文章末尾对该现象进行了详细分析。
引用
@article{arxiv.2109.06296,
title = {Monocular Camera Localization for Automated Vehicles Using Image Retrieval},
author = {Eunhyek Joa and Yibo Sun and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.06296},
year = {2023}
}