相机自运动下的单目人员定位

从运动中的单目相机定位人员对人机交互至关重要。为从二维图像估计三维人体位置，现有方法要么依赖固定相机的几何假设，要么使用包含少量相机自运动的数据集训练的位置回归模型。这些方法对严重的相机自运动较为敏感，导致人员定位不准确。我们将人员定位视为姿态估计问题的一部分。通过采用四点模型表示人体，我们的方法通过优化联合估计二维相机姿态和人员的三维位置。在公开数据集和真实机器人实验上的评估表明，我们的方法在人员定位精度方面优于基线方法。该方法进一步被实现到人员跟随系统中，并部署在敏捷四足机器人上。