基于雷达的子urban社区自主地面车辆定位

在部署于郊区社区及其他以人为中心的环境中的自主地面车辆(AGV)中，定位问题仍然是一个根本性的挑战。虽然已有成熟的方法可用于GPS、激光雷达和摄像头的定位，但即便在理想条件下，这些方法也存在局限性。GPS并非总是可用且单独使用时常不够精确，视觉方法在受天气及其他因素影响导致的外观变化时难以应对，激光雷达方法则容易因场景几何模糊导致错误解。相比之下，雷达不易受到上述问题的影响，部分原因在于其较长的探测范围。此外，雷达对干扰视觉和激光雷达的挑战性环境（如雾、烟、雨、黑暗）也具有较强鲁棒性。我们提出了基于雷达的定位系统，包括一种用于平滑、高频率相对姿态估计的高精度雷达里程计的新方法，以及一种用于雷达-based地点识别和重定位的新方法。我们 presented实验表明该方法的准确性和可靠性，与其他雷达定位方法的 published results相当，我们发现对我们方法类似但使用激光雷达测量的方案表现更差。进一步，我们表明该方法足够轻量，可在常见的低功耗嵌入式硬件上运行，为其他自主功能留有充足的资源。