全天气条件下亚50厘米雷达-惯性定位
信号处理
2020-10-19 v2 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
在晴朗干燥气候之外部署自动地面车辆,将需要基于无线电波而非近可见光辐射的亚车道级定位技术。如同人类视觉,激光雷达与相机在低能见度条件下表现不佳。本文开发并演示了一种基于全天气传感器的鲁棒亚50厘米精度城市地面车辆定位新技术。该技术将计算高效的全局最优雷达扫描批配准算法纳入更大的估计流水线,融合来自商用低成本车载雷达、低成本惯性传感器、车辆运动约束以及(可用时)精密GNSS测量的数据。在一个广泛且真实的城市数据集上进行了性能评估。与真值对比表明,在德克萨斯州奥斯汀市中心60分钟无GNSS驾驶期间,该技术将水平位置与航向的95百分位误差分别维持在50厘米与0.5度以下。
引用
@article{arxiv.2009.04814,
title = {All-Weather sub-50-cm Radar-Inertial Positioning},
author = {Lakshay Narula and Peter A. Iannucci and Todd E. Humphreys},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.04814},
year = {2020}
}
备注
17 pages, 12 figures. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2005.00704