深度城市环境下无辅助精密全球导航卫星系统车辆定位

本文迄今最全面地研究了在无互补传感器辅助的深度城市环境中，车载载波相位差分 GNSS（CDGNSS）定位性能。利用在德克萨斯州奥斯汀密集城市中心及周边约 2 小时行驶所采集的数据，所演示的 CDGNSS 系统实现了 17 厘米精度的三维城市定位（95% 概率），且解可用率大于 87%。该结果未借助任何惯性、电光或里程计传感器辅助。无辅助基于 GNSS 的精密定位系统的开发与评估，是迈向将精密 GNSS、视觉、雷达与惯性传感相结合，以实现自动驾驶与网联车辆全天气高完好性高绝对精度定位这一总体目标的关键里程碑。本文描述与评估的系统由密集布设的参考网络、软件定义 GNSS 接收机与实时动态（RTK）定位引擎组成。性能敏感性分析表明，对全调制 GNSS 信号的导航数据消除以及密集参考网络是高性能城市 RTK 定位的关键。与现有城市 GNSS 处理的无辅助系统相比，所提系统具有显著更高的可用率或精度。