基于 RTK/INS 深组合的 challenging 静态场景下高精度绝对位置辅助码相位跟踪
信号处理
2023-01-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
许多多传感器导航系统在 challenging 静态场景下迫切需求来自全球导航卫星系统(GNSSs)的精确定位初始化。然而,地面遮挡对视距(LOS)信号接收的阻碍使 GNSS 用户难以实现。引导 GNSS 基带中的本地码是校正瞬时信号相位失配的理想方式,可高效聚集有用信号功率并提升定位精度。此外,惯性导航系统(INSs)自早期起便作为 GNSS 接收机在运动场景中抵御各类干扰的良好互补航位推算(DR)传感器。但鲜有工作关注 INS 能否在静态场景下改善 GNSS 接收机。因此,本文提出一种深度融合低成本 INS 解算与 GNSS 高精度基于载波的定位的增强导航系统。首先,由基站信息以及 INS DR 与实时动态(RTK)结果通过扩展卡尔曼滤波(EKF)的集成解算预测出绝对码相位。随后,数控振荡器(NCO)利用预测码相位改善瞬时本地码相位与接收码相位间的对齐。所提算法在矢量跟踪 GNSS 软件定义无线电(SDR)中实现。真实世界实验展示了所提 SDR 在估计到达时间(TOA)与定位精度方面的表现。
引用
@article{arxiv.2301.00308,
title = {High-Accuracy Absolute-Position-Aided Code Phase Tracking Based on RTK/INS Deep Integration in Challenging Static Scenarios},
author = {Yiran Luo and Li-Ta Hsu and Yang Jiang and Baoyu Liu and Zhetao Zhang and Yan Xiang and Naser El-Sheimy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.00308},
year = {2023}
}
备注
27 pages, 18 figures