基于固态激光雷达的无人机跟踪：动态多频率扫描积分
机器人学
2023-07-19 v2
摘要
随着无人机在各行业的日益普及，这些无人 aerial 车辆（UAVs）在具有挑战性环境（如 GNSS 拒止环境）中的导航与跟踪已成为关键问题。本文中，我们提出一种基于地面固态 LiDAR 的 UAV 跟踪系统新方法，其根据到 UAV 的距离及其速度动态调整 LiDAR 帧积分时间。我们的方法融合两种同步扫描积分频率以实现高精度与持续跟踪，即便在挑战性场景下也能可靠估计 UAV 状态。逆协方差交集法与卡尔曼滤波的使用提升了跟踪精度，并能处理挑战性跟踪场景。我们进行了若干实验以评估所提跟踪系统的性能并识别其局限。实验结果表明，所提方法达到了与已有基线方法相当的跟踪性能，同时在仅单一频率可用或不可靠时提供更可靠、更准确的跟踪。
引用
@article{arxiv.2304.12125,
title = {UAV Tracking with Solid-State Lidars:Dynamic Multi-Frequency Scan Integration},
author = {Iacopo Catalano and Ha Sier and Xianjia Yu and Tomi Westerlund and Jorge Pena Queralta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.12125},
year = {2023}
}