海域环境下无人表面车障碍物检测与跟踪
机器人学
2025-11-12 v1 人工智能
摘要
为无人表面车（USV）在海洋环境中开发稳健且有效的障碍物检测与跟踪系统是一项具有挑战性的任务。过去几年，GRAAL实验室在教科大学的研究工作已在该领域取得进展，形成了一种用于检测和跟踪图像平面上障碍物的方法，并将其定位到3D激光点云中。在本工作中，我们在所开发系统的基础上进一步完善：首先评估了其在最近发布的海洋数据集上的性能；其次将系统的各个模块集成到ROS平台上，在MIT海洋数据集中收集的各种海洋条件下的同步激光和摄像头数据上进行了实时测试。我们对两种方法获得的结果进行了详尽的实验分析：一种方法利用摄像头和激光数据融合进行障碍物的检测与跟踪，另一种方法仅使用激光点云进行检测与跟踪。最后，我们提出了一种混合方法，融合两种方法的优势，构建针对USV周围环境的信息化障碍物地图。
引用
@article{arxiv.2511.07950,
title = {USV Obstacles Detection and Tracking in Marine Environments},
author = {Yara AlaaEldin and Enrico Simetti and Francesca Odone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.07950},
year = {2025}
}