GNSS 拒止环境下基于激光雷达作为相机传感器的无人机跟踪
机器人学
2023-08-15 v3
摘要
激光雷达（LiDAR）已成为机器人与自主系统中用于高精度态势感知的主要传感器之一。近年来多模态激光雷达系统涌现，其中激光雷达作为相机（LiDAR-as-a-camera）传感器不仅提供 3D 点云，还通过在点图像素中编码深度、反射率或近红外光来提供固定分辨率的 360°全景图像。这潜在地在激光雷达自身潜力之上带来了计算机视觉能力。本文特别关注利用激光雷达及激光雷达生成图像实时跟踪无人机（UAV），其可惠及包括对接、远程识别或反无人机系统在内的应用。据我们所知，这是首项探索融合单个激光雷达传感器生成的图像与点云以在无先验已知初始化位置情况下跟踪无人机的工作。我们基于在室内实验场借助 MOCAP 系统采集的全景图像训练了定制 YOLOv5 模型用于检测无人机。通过与点云集成，我们能够持续提供无人机位置。实验证明了所提无人机跟踪方法相较于仅基于点云或图像的方法的有效性。此外，我们在热门移动计算平台 Nvidia Jetson Nano 上评估了本方法的实时性能。
引用
@article{arxiv.2303.00277,
title = {UAV Tracking with Lidar as a Camera Sensors in GNSS-Denied Environments},
author = {Ha Sier and Xianjia Yu and Iacopo Catalano and Jorge Pena Queralta and Zhuo Zou and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.00277},
year = {2023}
}
备注
I need to make some revisions to the paper because there are some mistakes in the paper