面向地下定位：激光惯性里程计赋能的无人机导航
机器人学
2019-10-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
定位可通过不同传感器与技术实现，如全球定位系统(GPS)、WiFi、超声波传感器与相机。本文关注用于无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)在GPS拒止环境(如深隧道系统)中应用的基于激光的定位方法。除用于平面轴的低成本二维LiDAR外，还采用单轴激光雷达以及惯性测量单元(IMU)设备以提升定位性能的可靠性与精度。我们给出了三种所选基于激光的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法的对比分析：(i) Hector SLAM；(ii) Gmapping；(iii) Cartographer。这些算法已通过真实世界实验实现并测试。结果与真值数据进行比较，实验视频见 https://youtu.be/kQc3mJjw_mw。
引用
@article{arxiv.1910.13085,
title = {Toward Underground Localization: Lidar Inertial Odometry Enabled Aerial Robot Navigation},
author = {Jiun Fatt Chow and Basaran Bahadir Kocer and John Henawy and Gerald Seet and Zhengguo Li and Wei Yun Yau and Mahardhika Pratama},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.13085},
year = {2019}
}
备注
Accepted to IROS 2019 Workshop on Challenges in Vision-based Drones Navigation