低成本的 GPS 辅助 LiDAR 状态估计与地图构建
机器人学
2019-10-29 v1
摘要
在自动驾驶车辆（AV）中使用不同传感器可提供多种约束以优化车辆位置估计。本文提出一种面向自动驾驶车辆的低成本 GPS 辅助 LiDAR 状态估计系统。首先，我们利用 LiDAR 获取高精度的 3D 几何数据。接着，我们使用惯性测量单元（IMU）来校正由错误位置识别引起的点云错位。然后将估计的 LiDAR 里程计与 IMU 测量联合优化。我们使用低成本 GPS 而非实时动态（RTK）模块来精化估计的 LiDAR-惯性里程计。我们的低成本 GPS 与 LiDAR 互为补充，能够提供高精度的车辆位置信息。此外，低成本 GPS 远比 RTK 模块便宜，降低了自动驾驶车辆传感器的总体成本。我们的实验结果表明，所提出的 GPS 辅助 LiDAR-惯性里程计系统性能非常准确。在处理工业区采集的数据集时达到的精度约为 0.14 m。
引用
@article{arxiv.1910.12731,
title = {Low-Cost GPS-Aided LiDAR State Estimation and Map Building},
author = {Linwei Zheng and Yilong Zhu and Bohuan Xue and Ming Liu and Rui Fan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.12731},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 6 figures, 2019 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques (IST)