Marine$\mathcal{X}$: 用于视觉引导导航的无人水面艇设计与实现
机器人学
2023-11-30 v1
摘要
海洋机器人，尤其是无人水面艇（USV），因其在海上任务中的多样化应用（包括搜索与救援、环境监测及海上安全）而受到广泛关注。本文介绍了一艘名为 marine 的 USV 的设计与实现。marine 的硬件组件经过精心开发，以确保鲁棒性、高效性以及对变化环境条件的适应性。此外，基于视觉的目标跟踪算法的集成使 marine 能够自主跟踪和监测水面上的特定物体。控制系统采用 PID 控制，使 marine 能够精确导航，同时保持相对于目标物体的期望航向与距离。为评估 marine 的性能，进行了全面测试，包括仿真、水池试验以及开阔海域实地测试。这些测试的成功结果证明了该 USV 在实现实时目标跟踪方面的能力，展示了其在海上作业多种应用中的潜力。
引用
@article{arxiv.2311.17197,
title = {Marine$\mathcal{X}$: Design and Implementation of Unmanned Surface Vessel for Vision Guided Navigation},
author = {Muhayy Ud Din and Ahmed Humais and Waseem Akram and Mohamed Alblooshi and Lyes Saad Saoud and Abdelrahman Alblooshi and Lakmal Seneviratne and Irfan Hussain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.17197},
year = {2023}
}
备注
accepted in ICAR