具有不确定排水量与阻力的无人水面艇控制
系统与控制
2017-02-20 v1 机器人学
摘要
已对无人水面艇(USV)进行实验测试，以评估在排水量和阻力特性时变且不确定时两种底层控制器的性能。该USV是一艘4.3米长、150公斤重的波适应模块化艇(WAM-V)，具有充气双体船配置和喷水推进。进行了开环操纵测试以表征艇的动态特性。通过操纵数据的系统辨识确定了艇的流体动力系数，并用于控制系统开发期间的仿真。所得控制器在海上进行了实验现场测试。变质量和阻力测试表明，该艇最好由模型参考自适应反步速度和航向控制器控制。Liao等人(2010)开发的反步控制器被修改以考虑必要控制作用和电机饱和的过度预测。结果表明，当为修改后的反步控制器的纵荡控制子系统实现自适应算法时，变质量和阻力的效应被减轻。
引用
@article{arxiv.1702.05314,
title = {Control of an Unmanned Surface Vehicle with Uncertain Displacement and Drag},
author = {Wilhelm B. Klinger and Ivan R. Bertaska and Karl D. von Ellenrieder and Manhar R. Dhanak},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.05314},
year = {2017}
}