基于 HEOL 的无人水面艇制导与控制
系统与控制
2025-05-02 v1 机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出了一种通过 HEOL（即一种结合平坦性控制与无模型控制器的新方法）对船舶进行制导与控制的新途径。其目标是开发一种通用的无人水面艇（USV）调节器。为此，将众所周知的 USV 操纵模型简化为一个标称的、具有平坦性的气垫船模型。针对该简化 USV 模型推导出一种基于平坦性的控制器，并通过智能比例-微分（iPD）调节器闭合回路。由此，我们将有据可查的平坦性控制的天然鲁棒性与 iPD 的自适应性结合起来。该控制器在仿真中应用于两艘水面艇，一艘满足简化假设，另一艘是文献中的通用 USV。结果表明，即使存在未建模的环境扰动，该控制器也能稳定这两个系统。
引用
@article{arxiv.2505.00168,
title = {Guidance and Control of Unmanned Surface Vehicles via HEOL},
author = {Loïck Degorre and Emmanuel Delaleau and Cédric Join and Michel Fliess},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.00168},
year = {2025}
}
备注
Joint IFAC Conference: SSSC, TDS, COSY, Gif-sur-Vette, France, 30 June - 2 July 2025