一种借助生物启发神经动力学的无人水下航行器混合跟踪控制策略
机器人学
2022-09-07 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
跟踪控制一直是机器人学中的重要研究课题。本文基于生物启发神经动力学模型，提出了一种用于无人水下航行器（UUV）的新型混合控制策略。首先开发了增强的反步运动学控制策略，以避免速度突变并提供相对于传统方法更平滑的速度指令。随后，提出了一种新型滑模控制，能够提供无抖振的平滑连续力矩指令。在对比研究中，所提出的组合混合控制策略确保了控制信号的平滑性，这在实际应用中至关重要，特别是对于需要在复杂水下环境中作业的无人水下航行器。
引用
@article{arxiv.2209.01484,
title = {A Hybrid Tracking Control Strategy for an Unmanned Underwater Vehicle Aided with Bioinspired Neural Dynamics},
author = {Zhe Xu and Tao Yan and Simon X. Yang and S. Andrew Gadsden},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.01484},
year = {2022}
}