连续体式水下机器人-机械臂系统的设计、运动学与部署
机器人学
2024-08-27 v4
摘要
水下机器人-机械臂系统（UVMSs）是配备一个或多个机械臂以执行作业任务的水下机器人。本文给出了一种装备连续体机械臂的新型UVMS（称为连续体-UVMS）的机械、电气与软件设计。推导了连续体-UVMS的运动学模型，以构建求解机器人冗余并生成关节空间指令的算法。利用加权最小范数解与梯度投影法，提出了针对特定任务优化轨迹的不同方法。分析了运动学仿真结果以评估所提算法的性能。最后，连续体-UVMS在一次实验演示中部署，其中针对给定参考轨迹测试了遥操作与自主控制。
引用
@article{arxiv.2303.00042,
title = {Design, Kinematics, and Deployment of a Continuum Underwater Vehicle-Manipulator System},
author = {Justin L. Sitler and Long Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.00042},
year = {2024}
}
备注
14 pages, ASME Journal of Mechanisms and Robotics, accepted