数据驱动控制器及水下操控中对感知系统的需求
机器人学
2021-09-22 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
水下环境对水下航行器机械臂系统(UVMSs)自主能力的开发提出了复杂问题。由于高度非线性的动力学及未知水动力效应的存在，UVMSs的建模是一个复杂且昂贵的过程。在需要物体操控的任务中这一问题更为严重，因为这不仅可能引入外部扰动从而导致控制系统性能的快速退化，还需要与视觉系统协调以正确抓取和操作物体。在本文中，我们介绍一种针对携带未知载荷工作的UVMSs的控制策略。所提出的控制策略基于数据驱动最优控制器。我们给出了若干实验结果以展示该策略的优势。此外，我们包含了对UVMS视觉感知需求的讨论，以实现未知载荷水下操控任务的完全自主。
引用
@article{arxiv.2109.10327,
title = {Data-driven controllers and the need for perception systems in underwater manipulation},
author = {James P. Oubre and Ignacio Carlucho and Corina Barbalata},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.10327},
year = {2021}
}