弱通信下多水下航行器机械臂系统协同操作的分散式阻抗控制
机器人学
2019-05-14 v1
摘要
本文研究受限工作空间中存在静态障碍时多个水下航行器机械臂系统(UVMSs)的协同物体运输问题,其中协调仅依赖于机器人与共同抓取物体物理交互产生的隐式通信。我们提出一种新颖的分布式领导者-跟随者架构,其中知晓物体期望轨迹的领导者UVMS试图通过阻抗控制律实现期望的跟踪行为,以此引导整体编队朝向目标构型同时避免与障碍物碰撞。另一方面,跟随UVMSs通过一种新颖的指定性能估计律估计物体期望轨迹,并实施类似的阻抗控制律。反馈依赖于每个UVMS的力/力矩测量,机器人之间不在线交换显式数据。此外,控制方案根据各UVMS的特定有效载荷能力在它们之间分配负载。最后,多种仿真研究阐明了所提方法并验证了其有效性。
引用
@article{arxiv.1905.04531,
title = {Decentralized Impedance Control for Cooperative Manipulation of Multiple Underwater Vehicle Manipulator Systems under Lean Communication},
author = {Shahab Heshmati-alamdari and Charalampos P. Bechlioulis and George C. Karras and Kostas J. Kyriakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.04531},
year = {2019}
}
备注
Conference paper accepted in IEEE OES Autonomous Underwater Vehicle Symposium (AUVS), Porto, Portugal, November, 2018