基于通信的分散式协同物体运输：非线性模型预测控制方法
机器人学
2018-03-22 v1
摘要
本文研究了由N个机器人代理刚性抓取物体的协同运输问题。我们提出了一种非线性模型预测控制（NMPC）方案，该方案保证物体在存在障碍物的有界工作空间中导航到期望位姿，同时满足代理的某些输入饱和约束。该控制方案基于代理间通信，并且是分散式的，每个代理计算自己的控制信号。此外，所提出的方法确保代理之间不会碰撞，也不会与工作空间障碍物碰撞，并且不会通过奇异位形。明确给出了NMPC的可行性和收敛性分析。最后，仿真结果说明了所提方法的有效性和效率。
引用
@article{arxiv.1803.07940,
title = {Communication-based Decentralized Cooperative Object Transportation Using Nonlinear Model Predictive Control},
author = {Christos K. Verginis and Alexandros Nikou and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.07940},
year = {2018}
}
备注
European Control Conference 2018. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1705.01426