非齐次移动人机臂的协作运动规划

我们提出了一种可实时实现的非齐次移动人机臂（MMR）进行协作物体运输的运动规划框架，以应对动态环境。我们的全局规划器通过环境中静止、无障碍区域的路径从起点到目标点，并使用一种新颖、快速且计算轻量级的椭圆技术生成围绕路径的静态、无障碍区域的一组凸体。我们引入一种基于非线性模型预测控制（NMPC）的实时可实现规划技术，联合规划移动基座和机械臂的可行运动，并为协作物体运输生成可行的、碰撞自由的轨迹。仿真和硬件实验验证了我们提出的规划框架的效率。