一种用于水下航行器机械臂系统交互控制的基于管道的 MPC 方案
最优化与控制
2019-09-06 v2
摘要
近年来，带有附属机械臂的自主水下航行器（AUV），即所谓的水下航行器机械臂系统（UVMS），因具备与水下环境交互的能力而获得显著研究关注。在此类应用中，力/力矩控制器应以保证 UVMS 末端执行器对环境施加期望力/力矩的方式设计，同时需考虑状态与输入约束。此外，由于其复杂结构，可能出现未建模动态及外部扰动。受此启发，我们提出了一种鲁棒模型预测控制方法（NMPC），可高效处理上述约束，并保证末端执行器对环境施加期望力/力矩。仿真结果验证了所提框架的有效性。
引用
@article{arxiv.1810.11789,
title = {A Tube-based MPC Scheme for Interaction Control of Underwater Vehicle Manipulator Systems},
author = {Alexandros Nikou and Christos K. Verginis and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.11789},
year = {2019}
}
备注
Conference paper to appear in AUV 2018, Porto, Portugal. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1809.09825