基于演化特征视觉伺服的多旋翼非线性模型预测控制
机器人学
2024-09-26 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种视觉伺服非线性模型预测控制 (NMPC) 方案,用于使用多旋翼无人机 (UAV) 自主跟踪移动目标。该方案专为具有演化特征的基于轮廓区域的监视和跟踪而开发。NMPC 用于处理输入和状态约束,同时引入了额外的障碍函数以确保系统的安全性和最优性能。所提出的控制方案是基于描述目标的特征和状态变量的完整动态模型的提取与实现而设计的。使用配备摄像机的四旋翼无人机进行的实时仿真和实验证明了所提出策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2409.16665,
title = {Multirotor Nonlinear Model Predictive Control based on Visual Servoing of Evolving Features},
author = {Sotirios N. Aspragkathos and Panagiotis Rousseas and George C. Karras and Kostas J. Kyriakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.16665},
year = {2024}
}