基于非线性模型预测控制的自主对接方法

本文提出了一种用于单人个人移动车辆对接任务的自主控制方法。我们提出了一种基于非线性模型预测控制（NMPC）的视觉伺服方法，以实现所需的自主对接任务。该方法在四轮电动轮椅平台上实现，该平台具有两个独立的后驱动轮和两个前脚轮。基于 NMPC 的视觉伺服技术利用从视觉传感器提取的信息作为 NMPC 的实时反馈，以控制车辆的运动，实现所需的自主对接任务。为了评估所提出的控制器方法的性能，在仿真和实际环境中进行了多项实验。然后根据控制器设计要求评估控制器性能。自主对接实验的仿真结果表明，所提出的控制器已成功满足所需的控制器设计要求，能够在多种不同场景下为执行自主对接任务的车辆生成实时轨迹。