海 surface 船舶自主停靠的符号控制
系统与控制
2025-09-04 v2 系统与控制
摘要
我们发展了用于自主停靠机动的分层控制架构，并为其提供形式化安全保证。在上层，我们将船舶期望的浪涌、横向和 yaw 速度视为控制输入，并实时合成符号控制器。随后，这些期望速度由船舶的低层速度反馈控制环路执行。我们随后研究了优化所提出控制方案性能的方法。结果在静止障碍物下的海 surface 船舶仿真模型上进行评估，并首次通过比例模型船舶进行物理实验。
引用
@article{arxiv.2501.13199,
title = {Symbolic Control for Autonomous Docking of Marine Surface Vessels},
author = {Elizabeth Dietrich and Emir Cem Gezer and Bingzhuo Zhong and Murat Arcak and Majid Zamani and Roger Skjetne and Asgeir Johan Sørensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.13199},
year = {2025}
}