已对接 Modboat 任意构型的完整约束控制
机器人学
2022-12-01 v1
摘要
Modboat 是一种低成本、欠驱动、模块化的机器人，能够仅使用单个电机和两个被动鳍片进行水面游动、与其他模块对接以及与之断开对接。断开对接是通过在某些构型下使相邻模块的尾部发生故意自碰撞来实现的；然而，当期望作为一个连通组件进行集体游动时，这成为一个挑战。先前的工作已经开发了将已对接 Modboat 的任意构型转变为可转向车辆的控制器，但它们无法抵消侧向力和扰动。在这项工作中，我们提出了一种集中式控制策略，使用基于迭代势场的搜索从已对接 Modboat 的任意构型中创建完整约束车辆。我们通过实验证明，我们的控制器表现良好，并且能够同时控制纵荡、横荡速度和偏航角。
引用
@article{arxiv.2211.16611,
title = {Holonomic Control of Arbitrary Configurations of Docked Modboats},
author = {Zhijie Qiao and Gedaliah Knizhnik and Mark Yim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.16611},
year = {2022}
}