一种低成本单电机模块化水上机器人的设计与实验
机器人学
2020-07-24 v3
摘要
我们提出了一种由单一执行器驱动的低成本的机器人船设计，适用于模块化和集群应用。该船利用角动量守恒与被动脚蹼，将单个电机的运动转换为可调节的划水运动以实现推进与转向。我们制定了模块化和集群的设计准则，并给出了实现这些准则的原型机。我们发现了所提出设计中显著的机械敏感性，对其成因进行了理论分析，并给出了供未来工作的改进设计。
引用
@article{arxiv.2002.01918,
title = {Design and Experiments with a Low-Cost Single-Motor Modular Aquatic Robot},
author = {Gedaliah Knizhnik and Mark Yim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.01918},
year = {2020}
}
备注
Accepted to the International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2020). 8 pages