ModCube：模块化自组装立方形 underwater 机器人

本文提出一种低成本、集中式的模块化 underwater 机器人平台 ModCube，可用于在 underwater 环境中执行广泛任务的 swarm 协调研究。ModCube 结构由多个 ModCube 机器人组成。每个机器人可通过八个推进器在六自由度 (6 DoF) 内移动，并可通过由 onboard 计算机控制的电磁铁与其他 ModCube 机器人 rigidly 连接。在本文中，我们提出了一种新方法，用于表征和可视化动态行为，并提出了四个基准来评估机器人的形态性能。分析表明，与商业 underwater 机器人所采用的配置相比，我们的 ModCube 设计适用于全向任务。我们在两个 water tank 中进行了实际机器人实验，以演示所提出系统的 robust 控制和自组装。我们还开源了设计和代码，以促进未来研究。