MobiDock：模块化自重构双臂移动操作机器人设计与控制
机器人学
2026-03-10 v2
摘要
多机器人系统，特别是移动操作机器人，在协同控制和动态稳定性方面面临挑战。为此，本研究提出了MobiDock——一种模块化自重构移动双臂操作机器人系统，允许两个独立机器人物理连接形成统一的移动双臂平台。这一过程有助于将复杂的多机器人控制问题转化为对简单单一系统的管理。系统利用基于计算机视觉的自主对接策略（采用 AprilTag 标记）和一种新的螺纹锁定机制。实验结果表明，对接后的配置在动态稳定性和操作效率方面优于两个独立协作的机器人。具体而言，统一系统的根均方（RMS）加速度和加速度值更低，角度精度更高，任务完成速度显著提升。这些发现确认了物理重构是一种强大的设计原则，简化了协同控制，提高了复杂任务在真实环境中的稳定性和性能。
引用
@article{arxiv.2510.27178,
title = {MobiDock: Design and Control of A Modular Self Reconfigurable Bimanual Mobile Manipulator via Robotic Docking},
author = {Xuan-Thuan Nguyen and Khac Nam Nguyen and Ngoc Duy Tran and Thi Thoa Mac and Anh Nguyen and Hoang Hiep Ly and Tung D. Ta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.27178},
year = {2026}
}
备注
IROS2026 submited