模块化欠驱动振荡游泳机器人的对接与脱离
机器人学
2021-10-29 v2
摘要
我们描述了一种对接机构与策略，以允许 Modboat 的模块化自组装：这是一种由单个电机驱动、廉价的欠驱动振荡游泳机器人。由于推进通过振荡实现，朝向仅能在平均意义下控制；这使需要精确位置与朝向控制的对接变得复杂。鉴于这些挑战，我们提出了一种对接策略与一种控制朝向的运动基元，并展示该策略可在多种构型下成功对接。此外，我们证明 Modboat 还能够脱离并改变其对接构型，且无需任何额外驱动。这在同类模块化机器人系统中是独一无二的。
引用
@article{arxiv.2102.12909,
title = {Docking and Undocking a Modular Underactuated Oscillating Swimming Robot},
author = {Gedaliah Knizhnik and Mark Yim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.12909},
year = {2021}
}
备注
6 pages. Submitted to the 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)