基于直接最优控制的自主靠泊
系统与控制
2020-01-01 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们提出一种利用数值最优控制实现船舶自主靠泊的方法。该任务被构建为一个动力定位问题，并加入确保避碰的空间约束。所提方法是一套涵盖靠泊、操纵、动力定位与控制分配的整体流程。此外，我们表明该方法可作为基于 MPC 的实时算法，在一艘补给船的仿真结果上实现。
引用
@article{arxiv.1910.11625,
title = {Autonomous docking using direct optimal control},
author = {Andreas B. Martinsen and Anastasios M. Lekkas and Sebastien Gros},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.11625},
year = {2020}
}
备注
12th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics, and Vehicles (CAMS 2019). IFAC; Daejeon. 2019-09-18 - 2019-09-20