可塑机器人：刚性可调的连续型机器人臂

通过实现 reconfigure 性质以通过形态变化而非增加关节数量来实现灵活性和适应性，malleable robots 在减轻重量、减小体积和降低成本方面优于传统串联式机器人臂。尽管在自由度（DOF）上有限，malleable robots 仍为通常需要更高 DOF 才能满足的任务提供了多样性。在本文中，我们展示了 2-DOF malleable robot 的制造，详细描述了关节和可塑链节的设计，以及通过正向和逆向运动学进行的建模，并提出一种基于末端执行器位置的 reconfigure 方法——用于确定用户应如何重新塑形机器人以实现此前无法满足的任务。讨论了该系统在 reconfigure 后的校准和运动规划，以实现机器人运动。还 presented 了对原型进行的详尽实验，以评估系统的准确性和可靠性。结果验证了该方法，为该领域的进一步研究铺平了道路。