Sigma-3：救援机器人中六自由度机械臂构型的集成与分析
机器人学
2020-04-29 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍一种名为 Sigma 3 的救援机器人，其开发用于潜在应用，例如在人类无法到达处以帮手身份对人类评估危险环境。此类机器人亦可通过适当的控制系统远程操控。所提方法聚焦于两个问题：1. 用于测量与 Sigma 3 集成的机械臂的旋转、关节、自由度（DOF）连杆的新颖机构设计；2. 末端执行器在三维空间运动控制的精确测量。在所提机构设计中，DOF 测量由平面与空间机构表示，其中 4 类刚性关节构成每个 DOF，并由六个高扭矩 MG996R 伺服电机控制。旋转与 DOF 测量由旋转矩阵、逆运动学的不同理论参考及实验结果组成。所提方法在振荡阻尼性能上表现出小于 3% 的误差，同时在手持测试配置中验证。另一项运行时间状态的评估有力佐证了该机构的低功耗能力。
引用
@article{arxiv.2002.11944,
title = {Sigma-3: Integration and Analysis of a 6 DOF Robotic Arm Configuration in a Rescue Robot},
author = {R. A. Bindu and A. A. Neloy and S. Alam and N. J Moni and S. Siddique},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.11944},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 4 figures, To be appear in the proceedings of 2019 4th International Conference on Robotics and Automation Engineering. Singapore November 22-24, 2019