基于空间坐标识别的三自由度机械臂模型预测控制设计
机器人学
2022-09-07 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文采用模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）来优化三自由度（Three-Degrees-of-Freedom, DOF）机械臂的输入力矩，使其能运行至目标位置并准确抓取物体。首先使用单目相机识别物体的颜色与深度。然后，结合逆运动学计算与经坐标变换得到的物体空间坐标，求出各舵机所需旋转角度。最后，推导机械臂结构的动力学模型，并应用模型预测控制仿真舵机的最优输入力矩以最小化代价函数。
引用
@article{arxiv.2209.01706,
title = {Model Predictive Control Design of a 3-DOF Robot Arm Based on Recognition of Spatial Coordinates},
author = {Zhangxi Zhou and Yuyao Zhang and Yezhang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.01706},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 14 figures