轮式移动机器人的自适应模型预测控制
机器人学
2022-01-05 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种控制算法，使用自适应模型预测控制（AMPC）框架将具有未知惯性的双轮移动机器人引导至期望的点和朝向。该双轮移动机器人被建模为具有非完整运动学约束的刀刃或冰刀，并使用拉格朗日方法推导动力学方程。每个时刻的输入由模型预测控制（MPC）结合一组标称参数获得，这些参数使用递归最小二乘算法更新。本文末尾通过数值模拟证明了该算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2201.00863,
title = {Adaptive Model Predictive Control of Wheeled Mobile Robots},
author = {Nikhil Potu Surya Prakash and Tamara Perreault and Trevor Voth and Zejun Zhong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.00863},
year = {2022}
}
备注
5 pages, 7 figures