面向非完全不活跃双摆振起问题的实时非线性模型预测控制
系统与控制
2025-04-09 v1 机器人学
系统与控制
摘要
第3届AI奥运会与RealAIGym竞赛提出了开发全局策略以从状态空间中任意配置振起并稳定非完全不活跃的2连杆系统（Acrobot和/或Pendubot）的挑战。本文提出一种基于最优控制的方法，使用实时非线性模型预测控制（MPC）。结果表明，该控制器在性能和鲁棒性方面表现良好，能够可靠地处理扰动。
引用
@article{arxiv.2504.05363,
title = {Real-Time Model Predictive Control for the Swing-Up Problem of an Underactuated Double Pendulum},
author = {Blanka Burchard and Franek Stark},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.05363},
year = {2025}
}