使用 SAC 解决 Acrobot 与 Pendubot 的起摆与平衡任务
机器人学
2023-12-19 v1 人工智能
摘要
为了参加 IJCAI 2023 的 AI 奥林匹克竞赛，我们提出了一种 Pendubot 和 Acrobot 起摆与平衡任务的解决方案。我们的解决方案基于 Soft Actor-Critic (SAC) 强化学习（RL）算法，用于训练起摆策略并进入线性二次型调节器（LQR）控制器的吸引域，以将双摆稳定在顶部位置。我们的控制器在 Pendubot 和 Acrobot 两种问题场景下的性能和鲁棒性均取得了具有竞争力的分数。
引用
@article{arxiv.2312.11311,
title = {Solving the swing-up and balance task for the Acrobot and Pendubot with SAC},
author = {Chi Zhang and Akhil Sathuluri and Markus Zimmermann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11311},
year = {2023}
}
备注
IJCAI 2023, RealAIGym competition