基于MATLAB的双足杂技机器人起摆
系统与控制
2024-12-20 v1 系统与控制
摘要
本笔记给出利用轨迹优化方法解决两个杂技机器人(acrobot)起摆任务的一种方案。手动推导了2连杆与3连杆acrobot的运动方程，进而构成机器人的动力学。采用数值积分方法模拟被动机器人的行为，旨在表明3连杆acrobot复杂动力学的正确性。采用直接配点法优化机器人状态与控制量的轨迹，并对二者施加边界约束。
引用
@article{arxiv.1901.03952,
title = {Acrobot Swing Up with MATLAB},
author = {Yu Xiao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.03952},
year = {2024}
}