面向双连杆自由飞行杂技机器人的飞人荡秋千动作规划算法

飞人荡秋千表演对机器人系统而言可能是一项具有挑战性的任务，因为某些动作要求表演者在腾空后于末端抓住另一秋千或接人者。本文的目标是设计并验证一种双连杆自由飞行杂技机器人的运动规划算法，使其能在空中自由飞行后精准落于另一秋千上。首先，所提算法利用非线性约束优化方法规划机器人轨迹。随后，实现反馈控制器以稳定姿态。然而，由于机器人质心的空间位置不可控，本文提出一种轨迹修正方案，通过操控机器人姿态使其仍能够落于目标上。最后，在模拟真实环境的仿真中验证了整体算法。