四足机器人动态空中运动的在线轨迹优化
机器人学
2021-10-14 v1
摘要
本工作提出一个两部分框架，用于四足机器人动态空中运动的在线规划与执行。运动通过基于质心动量的非线性优化进行规划，该优化具有足够的通用性，仅依据用户指定的接触时间表与机器人期望发射速度即可生成丰富的新型动态运动集合。由于该非线性优化难以用于实时滚动时域控制，运动在准备空中动作时通过非线性优化规划一次，随后使用基于变分的最优控制器持续跟踪，该控制器对真实硬件中存在的建模误差或扰动等不确定性具有鲁棒性。运动规划通常耗时 0.05–0.15 秒，而最优控制器以 500 Hz 频率求解稳定化反馈输入。在 MIT Mini Cheetah 上的实验结果表明，该框架能可靠地产生成功的空中运动，如跳上和跳下平台、旋转、翻转、桶滚以及跨越障碍的奔跑跳跃。
引用
@article{arxiv.2110.06330,
title = {Online Trajectory Optimization for Dynamic Aerial Motions of a Quadruped Robot},
author = {Matthew Chignoli and Sangbae Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.06330},
year = {2021}
}
备注
6 pages, Accepted to ICRA 2021