面向空中栖息的实时轨迹规划
机器人学
2022-07-20 v2
摘要
本文提出了一种新颖的空中栖息轨迹规划方法。与现有工作相比，终端状态和轨迹持续时间可以自适应调整，而非预先确定。此外，我们的规划器能够在保证安全性和动力学可行性的前提下，最小化切向相对速度。这一特点在机动性较低的微型空中机器人或空间不足的场景中尤为突出。此外，我们设计了一种灵活的变换策略，以消除终端约束并减少优化变量。同时，我们考虑了精确的 SE(3) 运动规划，以确保无人机直到最后一刻才接触着陆平台。所提出的方法在一个手掌大小的微型空中机器人上进行了机载验证，该机器人推力和力矩非常有限（推重比 1.7），栖息在一个移动的倾斜表面上。充分的实验结果表明，我们的规划器能在 20 毫秒内生成最优轨迹，并在 2 毫秒内完成热启动重规划。
引用
@article{arxiv.2203.01061,
title = {Real-Time Trajectory Planning for Aerial Perching},
author = {Jialin Ji and Tiankai Yang and Chao Xu and Fei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.01061},
year = {2022}
}
备注
video: https://www.bilibili.com/video/BV14q4y147uz , accepted by IROS2022